Робот-паук

Гексаподы: гид покупателя

Кто создал это чудо техники

Разработчиком невероятного механизма с 6 лапами считается инженер Гауф, который описал кинематику устройства в 1956 году. Несколько зарубежных фирм через десятилетия наладили выпуск этого оборудования. Инженер-автомобилестроитель Эрик Гью более 50 лет назад создал умную машину, которая помогала тестировать шины авто под воздействием разной силы нагрузок. Сейчас гексаподы активно применяют в медицине, авиационной, атомной промышленности, станкостроении. Техника обеспечивает точные поступательные и вращательные движения инструментами, допустим, тем же эндоскопом, что заменяет врача-хирурга на некоторых операциях.

Строение гексапода

Говоря научным языком, гексапод представляет собой разновидность робототехнических устройств-манипуляторов. В верхней части платформы у него есть 6 уровней свободы, как уже говорилось, 3 из них выполняют вращательные движения, а оставшаяся часть — поступательные. В итоге техника получила 6 независимых друг от друга ножек, которые при помощи шарниров объединяют верхнюю платформу с нижней.

Роясь в линейных приводах, можно менять длину щупалец, положение верхней платформы, к которой цепляется полезная нагрузка. Передвигаться в результате устройство может не только в любых направлениях, но и по разным видам местности, в отличие от гусеничных или колесных роботов.

Принимает решение о своем пути сам гексапод. У него есть техническое зрение в виде камеры и системы датчиков, которые помогают вычислить расстояние до предметов. Искусственные чувства робота помогают ему оценить обстановку, принять решение и выполнить нужный алгоритм действий.

Высокоскоростной контроллер может быстрее человека обработать информацию, оперативно принять правильное решение. Шесть ножек дают скорость и устойчивость технике. При этом ноги имеют систему резервирования конечностей. Суть в обычной помощи. Если одна и парочка щупалец выйдут из строя, то техника сама на ходу перестроит свою модель передвижения, сохранит равновесие и возможность передвигаться.

Кому нужны умные роботы

Представьте, вы сидите и смотрите телевизор, и тут захотели лимонада, но вставать лень. Оп, — и гексапод уже мчится к холодильнику, открывает его, достает бутылку, сбивает крышку и бежит к вам. Это ради смеха, а на самом деле не только для таких примитивных операций был создан этот робот.

Миссия гексапода:

  • быстро и без участия людей исследовать труднопроходимую и недоступную местность;
  • выполнять спасательные операции практически по любому рельефу;
  • обходить периметр для обеспечения безопасности и секретности разработок;
  • выполнять военную разведку.

Конструкция устройства позволяет его модернизировать, то есть устанавливать дополнительно ПО, датчики, оборудование. И в результате повышения многофункциональности, он может провести съемку местности, построить карту местности, подземелья, заброшенной шахты, определить глубину горного разлома или впадины, взять образцы грунта, воды, породы для проведения исследований.

На что обращать внимание при выборе лучших гексаподов

Занимаясь поиском гексапода, необходимо учитывать отзывы покупателей, качество и стоимость техники. А пока рассмотрим самые основные параметры выбора роботизированного объекта:

Количество ног. В сколько вообще нужно конечностей? Определимся с понятиями настройки шагающих роботов:

  • biped – это двуногий образец, по типу человека;
  • quadruped имеет 4 конечности, считается прототипом млекопитающих;
  • hexapod, о котором идет речь, шестиногий, как и большинство насекомых;
  • octopod имеет 8 ног, как у пауков и многих других членистоногих.

Не только число конечностей важно, но и их возможности. Каждая нога имеет свое количество свободы или DOF

Уровень ее свободы — возможность поворачиваться либо изгибаться вокруг своей оси, реже — выполнять вдоль нее поступательные движения.

Питание техники. При наличии продвинутой платы можно снабжать всю систему по одной линии питания (двигатели сервов тогда не выдадут помех контроллеру), и можно обойтись всего одним источником. Лучше брать Li-Ion либо Li-Po аккумумляторы для радиомоделей. Но тогда придется тратиться на зарядные устройства.

Если контроллер из дешевых — Uno/Due/Nano, — достаточно выбрать 9-вольтовую батарейку, а вот сервы подсоединить к главной мощной батарейке. Тогда им точно хватит энергии. В случае с Li-Ion необходимо скрупулезно следить за напряжением, не допускать перезарядки. Допустимые значения будут на упаковке. Для контроля можно на робота навесить компактный цифровой вольтметр.

Топ-6 лучших гексаподов

Лучшие бюджетные гексаподы

Bionic Robot 6 legs ценой 4500 рублей и Spider Six 3DOF за 4300 рублей.

Производство −  Китай. Возраст пользователя – от 8 лет. Корпус из алюминиевого сплава толщиной в 3 мм.  Роботов оснастили монтажным отверстием для переключателя и контроллера. Есть поддержка дистанционного управления. Это аппараты с 18 DOF, где каждая нога имеет 3 DOF. Гексаподы могут принимать команды, идти вперед, назад, выполнять поворот, танцевать на месте, захватывать объект щупальцами. Длина ноги составляет 23 см, имеет свойство растягиваться. Размер корпуса: 17,5*15,5 см (Д*Ш)

Лучший четвероногий гексапод

4 RC Mini Robotic

Считается комплект DIY (то есть, «сделай сам»), а не готовым товаром. Не включает в набор сервопривод: придётся докупать его и прочие прибамбасы самостоятельно. Зато и стоит такой наборчик всего около 1000 рублей.

Лучший гексапод для видеосъемки

6 legged Spider Robot бренда Jongkhurun

Считается 18DOF-гексаподом. Разрешение камеры 480P, а угол поворота: 180°. Размер: длина одной ноги 31 см, длина корпуса 24 см, ширина −16 см, вес 2,15 кг. Батарея: 7,4В 2200мАч, что позволяет технике двигаться непрерывно в течении часа. Есть встроенный wifi модуль камеры. Предусмотрено ПО для ПК и мобильного телефона на базе Android. При всех достоинствах, цена его куда выше, чем у предыдущих моделей — почти 35 000 рублей.

Популярные статьи  Вязание палантина спицами и крючком: простые схемы и узоры для начинающих пошагово

Лучшие гексаподы премиум класса

Spider robot Machine insects

Техника подойдёт пользователям от 8 лет. Предусмотрено дистанционное управление. Размеры оборудования 23*17.5*15.5. Кронштейн для ног, корпус и все детали выполнены из жесткого алюминиевого сплава толщиной в 3 мм. Внутри коробки вы не найдете аккумулятор и зарядное устройство. Помимо простых функций в виде выполнения команд, движений вперед, назад, поворотов, танцев на месте, захвата объекта щупальцами, гексапод занимается альпинизмом. Управлением ведется на 32 канала Servo Control Board, который идет в комплекте с кабелем USB. Есть PS2-контроллер и приемник. Цена удовольствия — 31 000 рублей.

Robtics Six-legged Spider бренда Zhizicathy

Устройство выполнено из алюминиевого сплава и стекловолокна, которые обеспечивают ему легкость и прочность. Есть отверстие для переключателя и регулятора на корпусе. Это 18 DOF-гексапод, принимает сервоконтроллер 20 CH, одновременно можно контролировать работу 20 сервов. Параметры устройства: 31*24*16,5см. Цена — от 46 000 до 62 000 рублей.

Шаг 9: Код

Вы захотите выбрать версию 1.0 или 2.0 на основе ваших потребностей.

1.0 Arduino_Hex — работает на микроконтроллере роботов 2560, эта версия не содержит кода для pixy.

2.0 Arduino_Hex_Pixy_Walking_Version_R2 — работает на микроконтроллере 2560 роботов и содержит весь код для интеграции пикселов. Если вы выберете эту версию, вам также захочется захватить PixyProgramHeightWidth.

PixyProgramHeightWidth — загружается в микроконтроллер (arduino nano), который считывает данные пикселя и отправляет его роботам 2560.

PS2X_lib — Библиотека для PS2-контроллера

Обновлено HardwareSerial — Arduino-0021 — Обновлена HardwareSerial библиотека для Arduino 0021> Вам нужно будет перезаписать два файла HardwareSerial, расположенные по адресу: C: \ Users \ xxxx \ Desktop \ arduino-0021 \ hardware \ arduino \ cores \ arduino С файлами в обновленную папку HardwareSerial в этом репозитории.

Arduino Enviroment 0021 to compile and upload the code in this repository; you will want the same. You can get it at the following URL: 

Робот паук на Ардуино своими руками

Для этого проекта потребуется:

  • плата Arduino UNO;
  • ИК приемник;
  • любой пульт ДУ;
  • фанера толщиной 3 — 4 мм;
  • проволока диаметром 1,5 — 2 мм;
  • три сервопривода;
  • батарейка на 9 В;
  • провода и изолента.

Робот-паук
Детали для изготовления робота паука своими руками

Все необходимые материалы, вы видите на фото выше. Кроме того, потребуется ряд инструментов: пассатижи для резки и сгибания проволоки, ножовка или лобзик по дереву для вырезания фанеры, термопистолет для скрепления деталей, клей для склеивания сервоприводов, канцелярский нож и паяльник. Также мы использовали дюбеля для лапок паука, которые защищают стол от царапин и снижают шум.

На следующем фото вы можете увидеть конструкцию с обратной стороны, с указанием размеров дощечек из фанеры. Для удобства подключения сервоприводов к Ардуино, все плюсовые провода (они красного цвета) мы спаяли вместе, также мы соединили и провода, идущие к GND от сервоприводов (они коричневого цвета). К проводам для управления сервомоторами (желтого цвета) мы припаяли провод с контактом.

Робот-паук
Фото. Устройство робота паука с управлением от IR пульта

Трехпиновые разъемы от сервоприводов мы отрезали, один из них используется для подключения IR приемника к Ардуино. Дощечки из фанеры склеиваются между собой при помощи термопистолета, который обеспечивает надежное крепление, при этом не требуется долго ждать — пластмасса затвердевает в течении нескольких минут. Сервоприводы и разъем для IR приемника можно приклеить к корпусу клеем.

Сборка робота паука на ИК управлении

  1. выпиливаем дощечки и склеиваем между собой термопистолетом
  2. склеиваем между собой три сервопривода
  3. спаиваем между собой провода питания от сервоприводов
  4. приклеиваем сервоприводы к корпусу робота паука
  5. приклеиваем к корпусу разъем для IR приемника
  6. отрезаем проволоку необходимой длины и загибаем согласно чертежу
  7. приклеиваем к проволоке качалки от серво
  8. подбираем для своего пульта IR приемник по частоте
  9. указываем команды от пульта в файле ir_command_codes.h

Робот-паук
Сборка робота паука на ИК управлении своими руками

Самым сложным этапом в проекте можно считать изготовление лап паука из проволоки. Требуется точность при их сгибании и точная настройка, в зависимости от расположения центра тяжести робота. Если лапы сделать неточно, то робот может заваливаться и падать в ту или иную сторону при ходьбе. Батарейку для питания можно положить сверху или прикрепить снизу к фанерке на двухсторонний скотч.

Шаг 4: механические детали

Робот-паукРобот-паук

Моделирование производилось в программе в Sketchup Make. Кроме STL файлов, исходный файл моделей в Sketchup так же в открытом доступе.

Файлы для SG90 находятся в архиве Spider_robotquad_robot_quadruped-SG90.zip (папка «Spider\3D parts»).

Список деталей и их количество:

  • 1x body_d.stl

  • 1x body_u.stl

  • 2x coxa_l.stl

  • 2x coxa_r.stl

  • 2x tibia_l.stl

  • 2x tibia_r.stl

  • 4x femur_1.stl

  • 8x s_hold.stl

Файлы для MG90 находятся в архиве Spider_robotquad_robot_quadruped-MG90.zip.

Список деталей и их количество:

  • 2x tibia-f.stl

  • 2x tibia-b.stl

  • 2x coxa-f.stl

  • 2x coxa-b.stl

  • 4x femur.stl

  • 8x hinge.stl

  • 1x body-u.stl

  • 1x body-m.stl

  • 1x body-d.stl

Шаг 3: проверка основной платы

Робот-паук

Не подключайте модуль DC-DC и Arduino Pro Mini к основной плате.

Подключите аккумулятор к разъему основной платы.

Проверьте светодиод, если он светиться, это хорошее начало.

Нажмите выключатель питания, светодиод должен погаснуть.

С помощью мультиметра проверьте правильность всех выводов +5В и GND.

Нажмите выключатель питания, чтобы выключить питание, светодиод опять должен светиться.

Подключите DC-DC и Arduino Pro Mini к основной плате.

Нажмите выключатель питания, светодиод выключится, но светодиод Arduino Pro Mini включится.

Отключите питание и подключите сервопривод к первому ряду разъемов Leg1 основной платы (вывод 2 Arduino).

Загрузите скетч servo_test.ino в Arduino, сервопривод должен начать вращать вал от 0 до 180 градусов.

Программное обеспечение

Основной каркас ПО был уже написан в предыдущем проекте, смотрите статью «Робот-муравей: Программирование». Основные изменения связаны с переходом на новый микроконтроллер STM32F407VET6. Еще я обнаружил косяк, связанный с алгоритмом поворота. В прошлой версии при повороте робот как бы перетаптывается с ноги на ногу. Т.е. делает шаг, потом переходит в исходное положение и т.д. В общем нет непрерывного движения. Старый вариант можно посмотреть здесь. В новой версии я это исправил, робот-паук изящно крутится на месте вокруг своей оси.

Популярные статьи  Простой поручень для кирпичной печи

После проведения калибровки конечностей он может ходить в разные стороны и с регулируемой скоростью. Двигать корпусом и вращать им же. Садиться и вставать. И многое другое!

Все необходимые файлы (прошивка, пульт, инструкция) можно скачать ниже:

  • прошивка для STM32F407
  • пульт управления роботом
  • инструкция по калибровке

Как самому собрать такого робота можно посмотреть на видео ниже.

Шаг 1: Запчасти

Механические части:

Lynxmotion Phoenix Chassis Kit — Цена $39.95

http://www.robotshop.com/en/lynxmotion-phoenix-chassis-phbk.html

Aluminum Femur Pair (3 шт.) — Цена: $16.95 (за шт.)http://www.robotshop.com/lynxmotion-3-aluminum-femur-pair-2.html

Tibia Pair (Лапы) (3 шт.) Цена: $19.95 (each)

Или купить комплектом

18 DOF Aluminium Hexapod Spider Six 3DOF Legs   Цена: $73.93

Платформа для PS2 Ресивера & Battery (1 шт.) Цена: $8.99 

http://www.allerc.com/gaui-330x-payload-mount-set-p-5495.html

Lynxmotion Phillips Head Tapping Screws — 1/4″ x #2 (100) (1 шт.) Цена: $11.95

Электроника:

Arduino MEGA 2560 (1 шт.)

http://www.robotshop.com/en/arduino-mega-2560-microcontroller-rev3.html — Цена: $36.99

AliExpress  — Цена: $14.80

HS-422 Servos (12 шт.)

http://www.robotshop.com/en/hitec-hs422-servo-motor.html Цена: $9.99 (за шт.)

http://ali.onl/MSC Цена: $3.79 (за шт.)

HS-645MG Servos (6 шт.) 

http://www.robotshop.com/en/hitec-hs645mg-servo-motor.html Цена: $28.89 (за шт.)

http://ali.onl/MSD Цена: $21.12 (за шт.)

+ http://ali.onl/MSF Цена: $0.99 (за шт.)

Lynxmotion SSC-32 Servo Controller: (1 шт.) — Цена: $39.95

Lynxmotion PS2 Controller V4 (1 шт.) — Цена: $23.85

Pixy CMUcam5 Image Sensor (1 шт.)

http://www.robotshop.com/en/pixy-cmucam5-image-sensor.html — Цена: $69.00

http://ali.onl/MSH — Цена: $75.95

Arduino Nano (1 шт.)

http://ali.onl/MSJ — Цена: $2.28

Servo Extension Cable 150mm (6 шт.)

http://www.robotshop.com/en/servo-extension-cable-150mm.html — Цена: $0.60

http://ali.onl/MSL — Цена: $1.45

Батареи и Регуляторы для Робота:

1300mAh 2S 7.4V 20C Li-Po, 13 AWG EC2 (1 шт.)

http://www.hobbytown.com/Shop/1300mAh-2S-7-4V-20C… Цена: $18.99

http://ali.onl/MV4 Цена: $13.49

1350mAh 3S 11.1V 30C LiPo (1 шт.) — Цена: $30.99

https://www.hobbytown.com/3s-lipo-battery-pack-w-ec3-connector-30c-11.1v-1350mah-by-eflite-eflb13503s30/p224551

TURNIGY 8-15A UBEC for Lipoly (2 шт.)

https://hobbyking.com/en_us/turnigy-8-15a-ubec-for-lipoly.html?___store=en_us — Цена: $15.40

http://ali.onl/MV5  — Цена: $14.29

Необходимые инстурменты: Крестовая отвертка

Паяльник

Припой

Шестигранные головка

Мелкие крестовые отвертки и плоские овтертки

Плоскогубцы

Пластиковый хомут

Двухсторонний скотч

Двусторонняя липучая лента

Шаг 7: Подключение SSC-32

Робот-паук

Выставите перемычки согласно картинке, (зона 3,5,9) единственным исключением является область 14 там перемычек быть не должно.

Идите вперед и удалите два перемычки из области 14. Затем подключите TX к выходу 18 Mega, затем подключите RX к выходу 19. После этого подключите GND к GND на Mega.

Подключите сервоприводы каждой ноги к SSC-32, используя этот список:

#define cRRCoxaPin 0 // Rear Right leg Hip Horizontal

#define cRRFemurPin 1 //Rear Right leg Hip Vertical

#define cRRTibiaPin 2 //Rear Right leg Knee

#define cRMCoxaPin 4 //Middle Right leg Hip Horizontal

#define cRMFemurPin 5 //Middle Right leg Hip Vertical

#define cRMTibiaPin 6 //Middle Right leg Knee

#define cRFCoxaPin 8 //Front Right leg Hip Horizontal

#define cRFFemurPin 9 //Front Right leg Hip Vertical

#define cRFTibiaPin 10 //Front Right leg Knee

#define cLRCoxaPin 16 //Rear Left leg Hip Horizontal

#define cLRFemurPin 17 //Rear Left leg Hip Vertical

#define cLRTibiaPin 18 //Rear Left leg Knee

#define cLMCoxaPin 20 //Middle Left leg Hip Horizontal

#define cLMFemurPin 21 //Middle Left leg Hip Vertical

#define cLMTibiaPin 22 //Middle Left leg Knee

#define cLFCoxaPin 24 //Front Left leg Hip Horizontal

#define cLFFemurPin 25 //Front Left leg Hip Vertical

#define cLFTibiaPin 26 //Front Left leg Knee

Шаг 2: загрузка кода и запуск

В редакторе PyCharm откройте файл Spider_robot_vpython.py и запустите код. Вы увидите на экране причудливого трехмерного робота-паука.
Для управления используйте мышь. Зажав (нажать и держать) правую кнопку и перемещая мышь — вращение. Зажав среднюю (или одновременно правую и левую) и перемещая мышь — зум.
Создавайте свои движения в этом симуляторе.

Робот-паукРобот-паукРобот-паук

Часть 3 — Управление по Bluetooth

Робот-паукРобот-паукРобот-паукРобот-паук

Модули Bluetooth HC-06 и HC-05 очень популярные для Arduino. Оба модуля сделаны на одном чипе, но есть и отличия. Основное отличие заключается в том, что HC-06 может работать только в режиме ведомого. А HC-05 работает и в режиме ведомого и в режиме ведущего. В данном проекте используется HC-06.

При включении питания модуль HC-06 находится в режиме ожидания подключения. В этом режиме будет мигать светодиод. После подключения светодиод постоянно светиться.

Сборка боевого робота Space Warrior

В продажу модель поступает в разобранном состоянии, поэтому для того, чтобы оценить вешний вид радиоуправляемого боевого робота паука, придется собрать в единую конструкцию его составные части. Собирается робот паук без особых проблем, однако, во избежание ошибок, лучше предварительно изучить инструкцию, где подробно описан сборочный процесс.

Робот-паук

В состав конструкции входят:

  • туловище с лапками;
  • голова;
  • барабан;
  • защитные щитки для лапок.

В коробке также находятся:

  • пульт радиоуправления, работающий от двух батареек:
  • аккумулятор и зарядное устройство;
  • комплект снарядов для стрельбы.

После сборки основных элементов на лапки крепятся защитные щитки, являющиеся деталью, важной для игрового процесса

Робот-паук

Дизайн конструкции паука Warrior от Keye Toys

Благодаря дизайну, разработанному производителями оригинальной игрушки, робот space warrior выглядит как персонаж из компьютерных игр космической тематики. Его вооружение тоже рождено создателями компьютерных игр. Многозарядное орудие, имеющееся у боевого паука, выглядит внушительно. Оно может поражать цель на расстоянии до 10 метров.

Для мальчиков, готовых часами сидеть у монитора компьютера, паук на радиоуправлении модели space warrior станет отличной заменой персонажа компьютерной игры. Особенно интересно наблюдать за передвижением радиоуправляемого паука. Он оснащен шестью конечностями, изготовленными из прочного пластика.

Робот-паук

Функциональность радиоуправляемого робота

При разработке их конструкции создатели игрушки использовали способ передвижения, свойственный настоящему насекомому. Разработчики наделили робота space warrior отличной проходимостью и маневренностью, позволяющими ему легко преодолевать преграды, встречающиеся у него на пути. Для передвижения подойдет любая поверхность, поэтому играть с ним можно не только в доме, но и на улице.

Для знакомства с возможностями модели следует нажать на клавишу, расположенную под головой, выбрав игровой режим. Управление осуществляется с помощью пульта. На его левой стороне находится джойстик, с помощью которого можно управлять движением модели. Она может передвигаться в заданном направлении, поворачивать туловище.

Популярные статьи  Компактная печь для казана из фреонового баллона

Робот-паук

На правой стороне пульта расположены цветные кнопки, каждая из которых отвечает за определенное действие. С их помощью spider стреляет из имеющегося у него оружия, прицеливается, поднимая или опуская барабан со снарядами. У стреляющего робота паука на пульте можно использовать лазерный прицел, увеличивая точность выстрелов.

Для переключения в боевой режим следует поставить клавишу в крайнее положение. В данном режиме можно выполнять все доступные действия, но добавляется способность реагирования на попадания снарядов. Играть в боевом режиме следует с противником. При попадании в щиток на лапках защита отваливается.

Если противник уничтожил все щитки, то битва проиграна. Поражение засчитывается также при попадании трех выстрелов в голову игрушки.

Особенности робота паука

Space робот на пульте управления выпускается в трех цветовых гаммах. Он может быть изготовлен в красном, синем и золотом свете. Хотя в целом конструкция игрушек разного цвета идентична, роботы разного цвета оснащаются снарядами различного типа. Это могут быть диски, изготовленные из вспененного мягкого материала, или же такие же стрелы. Материал, из которого изготовлены пульки, не представляет опасности во время игры.

Робот-паук

Имеются также нюансы оснащения:

  • в бою используются световые и звуковые эффекты;
  • предусмотрена подсветка светодиодами красного цвета, что позволяет проводить ночные бои;
  • для точного наведения бластера на цель он оснащен подъемным механизмом;
  • башня и пушка могут поворачиваться в любую сторону на 360°, полностью контролируя окружающее пространство во время боя;
  • вне зависимости от типа снарядов, их количество составляет 12 штук.

Иногда покупателей интересует, что обозначают цифры 2.4g, находящиеся в конце названия модели? Подсказка для любопытных – это частота передачи радиосигналов от пульта. Управление игрушкой возможно с расстояния, достигающего 100 метров.

Многие владельцы роботизированных пауков в своих отзывах отмечают, что игра проходит гораздо интереснее, если в бою участвует несколько игрушек. Если один паук может только стрелять в мишень, то наличие второй модели позволяет провести настоящий контактный бой. Роботы-пауки имеют габариты 36 х 36 х 33 см, поэтому их бой выглядит впечатляюще.

Детали

Для сборки робота я приобрел на Ali Express следующие детали:

      • комплект механических деталей для ног и корпуса;
      • микроконтроллер STM32F407VET6;
      • сервоприводы MG995 (20шт);
      • Bluetooth-модуль НС-05;
      • конвертер на 30А, 5В;
      • аккумуляторная батарея 11.8В.

Робот-паук

Механическая часть собирается без особых вопросов. Но вот как разместить все остальное? Здесь есть где разгуляться творческой мысли. Отверстия на корпусе практически совпали с отверстиями на плате микроконтроллера. Поэтому место его установки сразу однозначно было определено. Аккумулятор тоже спрячем внутри корпуса. В итоге места внутри практически не остается.

Выходное напряжение аккумулятора я выбрал 11.1В. Сначала хотел 7.4В, так как в контроллере есть стабилизатор, а сервоприводы выдерживают напряжение до 7В, плюс падение на подводящих проводах. Но потом решил не рисковать, ведь стоимость сервоприводов составляет половину цены всех деталей целиком. Поэтому решил сделать все правильно, подобрал конвертер 12В в 5В с максимальным током 30А. Этого с запасом хватит, чтобы запитать 18 сервоприводов даже при работе на упор. Вот и аккумуляторная батарея получилась на 11.8В.

Источник питания разместим сверху. Для подключения сервоприводов я сделал две переходные платы, которые органично вписались в существующую конструкцию. Я считаю, что получилось компактно и красиво.

В комплекте механических деталей прилагались подшипники (6шт) для установки плечевых суставов на корпус. Без них будет повышенное трение и излишняя нагрузка на вал сервопривода.

Шаг 14: дальнейшее развитие проекта

Это хороший проект для старта и его можно адаптировать под себя. Можно добавить больше функций, например, динамическое изменение скорости движения. Реализовать дистанционное управление. Использовать другие аккумуляторы (18650 li-ion или пальчиковые Ni-Mh), добавить датчиков и т.д.

Перед аккумулятором нет платы защиты, и нужно следить что бы аккумулятор не разрядился слишком сильно. В противном случае это может привести к значительному снижению ресурса аккумулятора или выходу его из строя. В своём проекте Вы можете добавить плату защиты (как минимум с функцией защиты от глубокого разряда).

Кому больше нравиться собирать из модулей, а не паять, можно использовать другие детали. Вы можете сделать свой ремикс корпуса или использовать ремиксы, сделанные другими людьми: https://www.thingiverse.com/thing:1009659/remixes https://www.thingiverse.com/thing:2825097 https://www.thingiverse.com/thing:2901132

Робот-паукРобот-паукРобот-паукРобот-паукРобот-паукРобот-паукРобот-паукРобот-паукРобот-паукРобот-паук

Часть 2 — Симулятор

Робот-паук

Я использую vPython для симуляции движений моего робота-паука. Это упрощает проработку движений, которые затем реализуются на Arduino.
VPython — это язык программирования Python плюс модуль трехмерной графики. VPython позволяет легко создавать трехмерные интерфейсы и анимацию даже для тех, кто имеет ограниченный опыт программирования. Поскольку он основан на Python, он также может многое предложить опытным программистам.

Шаг 2: Постройте переднюю левую лапу

Робот-паук

Примечание: обратите внимание на положение каждой детали; левые и правые лапы должны собираться зеркально относительно друг друга. Все винты и пластиковые приводы которые поставляются с серводвигателями по большей части довольно понятны

При создании лап нужно подключить все серводвигатели  одной лапы к портам 0, 1, 2 на SSC-32. После этого я загрузил следующий эскиз в ардуино, чтобы связать эти серводвигатели на этих портах:

Все винты и пластиковые приводы которые поставляются с серводвигателями по большей части довольно понятны. При создании лап нужно подключить все серводвигатели  одной лапы к портам 0, 1, 2 на SSC-32. После этого я загрузил следующий эскиз в ардуино, чтобы связать эти серводвигатели на этих портах:

Я использовал одну из своих батарей для питания всех вместе с одним набором UBEC для 6V.

Оцените статью
( Пока оценок нет )
Добавить комментарий